본 발명은 좌표계 보정 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 빔프로젝터 및 깊이 카메라를 구비한 모바일 로봇 기반의 증강현실 시스템의 좌표계 보정 방법에 관한 것이다.